tf2

许多 tf2 教程都适用于 C++ 和 Python。 这些教程经过精简，可完成 C++ 或 Python 课程。 如果您想同时学习 C++ 和 Python，您应该先学习一次 C++ 教程，再学习一次 Python 教程。

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学习 tf2

1. tf2 简介.

本教程将让您很好地了解 tf2 可以为您做什么。 它使用 turtlesim 在多机器人示例中展示了 tf2 的一些功能。 这还介绍了如何使用 tf2_echo、view_frames 和 rviz。

1. 编写静态广播器 (Python) (C++).

本教程教您如何将静态坐标系广播到 tf2。

#.编写广播器 (Python) (C++)。

本教程将教您如何将机器人的状态广播到 tf2。

#。编写监听器 (Python) (C++)。

本教程将教您如何使用 tf2 访问帧转换。

#。添加帧 (Python) (C++)。

本教程将教您如何向 tf2 添加额外的固定框架。

1. 使用时间 (C++)。

本教程将教您使用 lookup_transform 函数中的超时来 等待 tf2 树上的转换可用。

1. 时间旅行 (C++)。

本教程将教您有关 tf2 的高级时间旅行功能。

调试 tf2

1. 四元数基础。

本教程将教您 ROS 2 中四元数使用的基础知识。

1. 调试 tf2 问题。

本教程将教您一种系统性的方法，用于调试与 tf2 相关的问题。

将传感器消息与 tf2 结合使用

1. 使用带有标记的数据类型和 tf2_ros::MessageFilter。

本教程将教您如何使用 tf2_ros::MessageFilter 来处理带有标记的数据类型。