RHEL（来源）

系统要求 

Rolling Ridley 的当前目标 Red Hat 平台是：

Tier 2：RHEL 8 64 位

如 REP 2000 中定义

Make sure you have a locale which supports UTF-8. If you are in a minimal environment (such as a docker container), the locale may be something minimal like C. We test with the following settings. However, it should be fine if you’re using a different UTF-8 supported locale.

locale  # check for UTF-8

sudo dnf install langpacks-en glibc-langpack-en
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

启用所需的存储库 

rosdep 数据库包含来自 EPEL 和 PowerTools 存储库的软件包，默认情况下未启用。可以通过运行以下命令启用它们：

sudo dnf install 'dnf-command(config-manager)' epel-release -y
sudo dnf config-manager --set-enabled powertools

Note

This step may be slightly different depending on the distribution you are using. Check the EPEL documentation: https://docs.fedoraproject.org/en-US/epel/#_quickstart

安装开发工具和ROS工具 

sudo dnf install -y \
  cmake \
  gcc-c++ \
  git \
  make \
  patch \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-pip \
  python3-pydocstyle \
  python3-pytest \
  python3-pytest-repeat \
  python3-pytest-rerunfailures \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool

# install some pip packages needed for testing and
# not available as RPMs
python3 -m pip install -U --user \
  flake8-blind-except==0.1.1 \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  mypy==0.931

获取 ROS 2 代码 

创建工作区并克隆所有存储库：

mkdir -p ~/ros2_rolling/src
cd ~/ros2_rolling
vcs import --input https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/rolling/ros2.repos src

使用 rosdep 安装依赖项 

ROS 2 packages are built on frequently updated RHEL systems. It is always recommended that you ensure your system is up to date before installing new packages.

sudo dnf update

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "asio cyclonedds fastcdr fastrtps ignition-cmake2 ignition-math6 python3-babeltrace python3-mypy rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

安装其他 DDS 实现（可选）

如果您想要使用除默认供应商之外的其他 DDS 或 RTPS 供应商，您可以在此处找到说明：doc：此处。

在工作区中构建代码 

如果您已经以其他方式（通过 RPM 或二进制分发）安装了 ROS 2，请确保在没有其他安装源的新环境中运行以下命令。还要确保您的 .bashrc 中没有 source /opt/ros/${ROS_DISTRO}/setup.bash。您可以使用命令 printenv | grep -i ROS 确保 ROS 2 没有源。输出应为空。

有关使用 ROS 工作区的更多信息，请参阅：doc:本教程。

cd ~/ros2_rolling/
colcon build --symlink-install --cmake-args -DTHIRDPARTY_Asio=ON -DPython3_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 --no-warn-unused-cli

注意：如果您在编译所有示例时遇到问题，并且这阻止您完成成功的构建，您可以像使用 CATKIN_IGNORE 一样使用 COLCON_IGNORE 来忽略子树或从工作区中删除文件夹。举个例子：您想避免安装大型 OpenCV 库。那么只需在 cam2image 演示目录中运行 touch COLCON_IGNORE 即可将其排除在构建过程之外。

环境设置 

获取安装脚本 

通过获取以下文件来设置您的环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
. ~/ros2_rolling/install/local_setup.bash

尝试一些示例 

在一个终端中，获取安装文件，然后运行 C++ talker：

. ~/ros2_rolling/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 Python listener：

. ~/ros2_rolling/install/local_setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

您应该看到 talker 说它正在 Publishing 消息，而 listener 说 I heard 这些消息。这验证了 C++ 和 Python API 都正常工作。万岁！

sudo dnf install clang
export CC=clang
export CXX=clang++
colcon build --cmake-force-configure

如果您还想释放空间，可以使用以下命令删除整个工作区目录：
```
rm -rf ~/ros2_rolling
```

RHEL（来源）

系统要求 

系统设置 

设置语言环境 

启用所需的存储库 

安装开发工具和ROS工具 

获取 ROS 2 代码 

使用 rosdep 安装依赖项 

安装其他 DDS 实现（可选）

在工作区中构建代码 

环境设置 

获取安装脚本 

尝试一些示例 

安装后的后续步骤 

其他 RMW 实现（可选）

备用编译器 

Clang 

了解最新动态 

故障排除 

卸载 