配置零副本借出消息
看 Loaned Messages 文章中详细介绍了借出消息的工作原理。
如何禁用借出消息
发布者
默认情况下，如果底层中间件支持 借出消息，借出消息 将尝试从底层中间件借用内存。
ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES 环境变量可用于禁用 借出消息，并恢复到正常的发布者行为，而无需任何代码更改或中间件配置。
您可以使用以下命令设置环境变量：
export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=1
要在 shell 会话之间维护此设置，您可以将命令添加到 shell 启动脚本中：
echo "export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=1" >> ~/.bashrc
export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=1
要在 shell 会话之间维护此设置，您可以将命令添加到 shell 启动脚本中：
echo "export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=1" >> ~/.bash_profile
set ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=1
如果想要使其在 shell 会话之间永久存在，还可以运行：
setx ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES 1
订阅
目前在订阅中使用 Loaned Messages 并不安全，请参阅 此问题 中的更多详细信息。
因此，默认情况下，Loaned Messages 在订阅时处于 禁用'' 状态，方法是 `默认将禁用贷款设置为开启 <https://github.com/ros2/rcl/pull/1110>`_ 即使底层中间件支持这一点。
要在订阅时启用 *Loaned Messages*，您需要将环境变量 ``ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES 明确设置为 0。
export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=0
要在 shell 会话之间维护此设置，您可以将命令添加到 shell 启动脚本中：
echo "export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=0" >> ~/.bashrc
export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=0
要在 shell 会话之间维护此设置，您可以将命令添加到 shell 启动脚本中：
echo "export ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=0" >> ~/.bash_profile
set ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES=0
如果想要使其在 shell 会话之间永久存在，还可以运行：
setx ROS_DISABLE_LOANED_MESSAGES 0