Connext 安全插件

Connext DDS 库包含在 ROS 2 中，属于“非商业许可证 <https://www.rti.com/ncl>”__，不包括安全插件库。这些库在 RTI Connext DDS Pro 的商业、大学和研究许可证版本中可用，它与用于系统调试、监控、记录/重放等的工具捆绑在一起。

Connext DDS 评估版 (6.0.1) 包含安全插件，可通过 university、购买或评估 提供的选项下载。

可观看此安装（工具和安全插件）的视频演示 here 在 RTI 网站上。步骤如下：

安装 Connext DDS Pro（主机） 这是一个特定于主机的安装程序应用程序（适用于 Windows、Linux、MacOS），用于安装包含启动器、工具和其他软件服务的“主机”包。 安装结束时，RTI“启动器”程序将启动。 启动器用于安装目标库、安全插件和其他分层服务。

使用启动器中的包安装程序

Launcher Image

Launcher Image

“RTI 软件包安装程序”用于安装“.rtipkg”文件 - 目标库、安全插件等。打开软件包安装程序并选择 Connext DDS Secure 软件包中包含的所有 .rtipkg 文件进行安装：

  • 目标库 - 例如：rti_connext_dds-[version]-pro-target-[toolchain].rtipkg

  • 安全插件主机 - 例如：rti_security_plugins-[version]-host-[toolchain].rtipkg

  • 安全插件目标 - 例如：rti_security_plugins-[version]-target-[toolchain].rtipkg

  • OpenSSL 主机 - 例如：openssl-1.0.2x-[version]-host-[toolchain].rtipkg

提取并安装 OpenSSL 它以存档（.zip 或其他格式）的形式包含在内，可以简单地提取并复制到主机上的方便位置。建议也可以将其安装到主目录空间中的“rti_connext_dds-[version]”目录中（这是在安装 RTI 主机工具期间创建的）。注意：此目录位置可能需要放在 PATH 环境变量中。 参考 RTI Security Plugins Getting Started Guide for more information.

安装完成。