Launch

ROS 2 系统通常由跨许多不同进程（甚至不同机器）运行的许多节点组成。虽然可以单独运行每个节点，但很快就会变得很麻烦。

ROS 2 中的启动系统旨在使用单个命令自动运行许多节点。它帮助用户描述其系统的配置，然后按照描述执行。系统的配置包括要运行哪些程序、在哪里运行它们、向它们传递哪些参数以及 ROS 特定的约定，通过为每个组件提供不同的配置，可以轻松地在整个系统中重用组件。它还负责监视已启动进程的状态，并报告和/或对这些进程状态的变化做出反应。

以上所有内容都在启动文件中指定，该文件可以用 Python、XML 或 YAML 编写。然后可以使用“ros2 launch”命令运行此启动文件，并运行所有指定的节点。