Beta 2 (r2b2)

支持的平台

我们在三个平台上支持 ROS 2 Beta 2：Ubuntu 16.04 (Xenial)、macOS 10.12 (Sierra) 和 Windows 10。

我们为所有 3 个平台提供二进制包和如何从源代码编译的说明（请参阅“安装说明 <../../Installation>”以及“文档 <https://docs.ros2.org/beta2/>”__）。

功能

自 Beta 1 发布以来的改进

• DDS_Security 支持（又名 SROS2，请参阅 sros2）

• 适用于 Ubuntu Xenial 的 Debian 软件包

• Typesupport 已重新设计，因此您只需构建一个可执行文件，并可以通过设置环境变量来选择可用的 RMW 实现之一（请参阅 documentation）。

• 节点和主题的命名空间支持（请参阅 design article，请参阅下面的已知问题）。

• 一组使用可扩展 ros2 命令的命令行工具（参见 概念文章）。

• 一组用于在 C/C++ 中记录消息的宏（参见 rcutils 的 API 文档）。

新的演示应用程序

• Turtlebot 2 demos 使用以下已（部分）转换为 ROS 2（仅限 Linux）的存储库：

  • ros_astra_camera

  • depthimage_to_laserscan

  • pcl_conversions

  • cartographer

  • cartographer_ros

  • ceres-solver

  • navigation

  • teleop_twist_keyboard

  • joystick_drivers

  • teleop_twist_joy

• Dummy_robot demo:

  • robot_model

  • robot_state_publisher

先前 Alpha/Beta 版本中的精选功能

有关完整列表，请参阅“早期版本说明 <../index>”。

• ROS 2 客户端库的 C++ 和 Python 实现，包括以下 API：

• 发布和订阅 ROS 主题

• 请求和回复 ROS 服务（同步（仅限 C++）和异步）

• 获取和设置 ROS 参数（仅限 C++、同步和异步）

• 计时器回调

• 支持多个 DDS/RTPS 实现之间的互操作性

• eProsima Fast RTPS 是我们的默认实现，包含在二进制包中

• 支持 RTI Connext：从源代码构建以试用

• 我们最初支持 PrismTech OpenSplice，但目前暂停对它的支持

• 网络事件的图形 API

• 分布式发现

• 使用兼容 DDS 实现发布和订阅的实时安全代码路径（目前只有 Connext）

• 支持自定义分配器

• ROS 1 <-> ROS 2 动态桥节点

• 执行器线程模型（仅限 C++）

• 用于组合节点的组件模型编译 / 链接 / 运行时

• 使用标准生命周期管理组件

• 扩展 .msg 格式并添加新功能：

• 有界数组

• 默认值

已知问题

• 我们正在跟踪各种存储库中的问题，但主要入口点是 ros2/ros2 问题跟踪器

• 我们想强调一个 已知问题，我们正在调查该问题，该问题不允许两个具有相同基本名称但不同命名空间的主题在使用 rmw_connext_cpp 时具有不同的类型。

• 具有长响应的服务无法与 Fast-RTPS 配合使用。此修复程序虽然不是 beta2 的一部分，但可在上游获得，因此您可以使用 Fast-RTPS 主分支从源代码构建来解决此问题。