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    • Nav2学术概况
  • 首次机器人设置指南
    • 设置转换
      • 变换简介
      • 静态变换发布器演示
      • Navigation2 中的变换
      • 结论
    • 设置 URDF
      • URDF 和机器人状态发布器
      • 设置环境
      • 编写 URDF
      • 构建和启动
      • 使用 RVIZ 进行可视化
      • 添加物理属性
      • 结论
    • 设置里程计
      • 里程表简介
      • 在您的机器人上设置里程计
      • 使用 Gazebo 模拟里程计系统
        • 设置和先决条件
        • 将 Gazebo 插件添加到 URDF
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 机器人定位演示
        • 配置机器人定位
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 结论
    • 设置传感器
      • 传感器介绍
        • 常见传感器消息
      • 使用 Gazebo 模拟传感器
        • 将 Gazebo 插件添加到 URDF
        • 启动和构建文件
        • 构建、运行和验证
      • 地图绘制和定位
      • Costmap 2D
        • Configuring nav2_costmap_2d
        • 构建、运行和验证
      • 结论
    • 设置机器人的足迹
      • 足迹介绍
      • 配置机器人的足迹
      • 构建、运行和验证
      • 在 RViz 中可视化足迹
      • 结论
    • 设置
      • 计划器和控制器服务器
      • 选择算法插件
        • 规划服务器
        • 控制服务器
      • 结论
  • 机器人使用
  • 常规教程
    • 使用物理 Turtlebot 3 进行导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0- 设置环境变量
        • 1- 启动 Turtlebot 3
        • 2- 启动 Nav2
        • 3- 启动 RVIZ
        • 5- 发送目标姿势
    • （SLAM）边导航边建图
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0- 启动机器人接口
        • 1- 启动 Navigation2
        • 2- 启动 SLAM
        • 3- 使用 SLAM
        • 4- 入门简化
    • （STVL）使用外部 Costmap 插件
      • 概述
      • Costmap2D and STVL
      • 教程步骤
        • 0- 设置
        • 1- 安装STVL
        • 1- 修改Navigation2参数
        • 2- 启动 Navigation2
        • 3- RVIZ
    • 使用 GPS 定位导航
      • 概述
      • 要求
      • GPS 定位概述
      • 教程步骤
        • 0- 设置 Gazebo World
        • 1- 设置 GPS 定位系统
        • 2- 设置导航系统
        • 3- 交互式 GPS 航点跟随器
        • 4- 记录 GPS 航点跟随器和航点记录
      • 结论
    • Groot - 与行为树交互
      • 概述
      • 可视化行为树
      • 编辑行为树
      • 添加自定义节点
    • 使用 VIO 增强机器人里程计
      • 概述
      • 设置 ZED X 相机
      • 设置 ZED ROS
      • 将 VIO 融合到本地状态估计中
        • 将 VSLAM 融合到全局状态估计中
      • 测试一下！
    • 动态物体跟踪
      • 概述
      • 教程步骤
        • 0- 创建行为树
        • 1- 设置Rviz点击点
        • 2- 在 Nav2 模拟中运行动态对象跟踪
    • 使用禁区导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 准备过滤口罩
        • 2. 配置 Costmap 过滤器信息发布服务器
        • 3. 启用禁止访问过滤器
        • 4. 运行 Nav2 堆栈
    • 限速导航
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 准备过滤面罩
        • 2. 配置 Costmap 过滤器信息发布服务器
        • 3. 启用速度过滤器
        • 4. 运行 Nav2 堆栈
    • 使用对接服务器
      • 概述
      • 要求
      • 充电底座插件
      • 码头数据库
      • 配置对接服务器
      • 添加对接服务器以启动
      • Docking Action API
      • 综合起来
    • 使用旋转垫片控制器
      • 概述
      • 什么是旋转垫片控制器？
      • 配置旋转垫片控制器
      • 配置主控制器
      • 演示执行
    • 为 BT 添加平滑器
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 0-熟悉 Smoother BT 节点
        • 1- 指定更平滑的插件
        • 2- 修改您的 BT XML
    • 使用碰撞监视器
      • 概述
      • 要求
      • 配置碰撞监视器
      • 使用速度多边形配置碰撞监视器
      • Preparing Nav2 stack
      • 演示执行
    • 添加新的 Nav2 任务服务器
      • 生命周期节点
      • 作品
      • 错误代码
      • 结论
    • 过滤噪声引起的障碍物
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1. 启用降噪层
        • 2. 运行 Nav2 堆栈
      • 工作原理
    • 相机校准
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
    • 在 ROS 2/Nav2 中获取 Backtrace
      • 概述
      • 预赛
      • From a Node
      • 从启动文件
      • 来自大型项目
      • 来自 Nav2 启动
      • 崩溃时自动回溯
    • ROS 2 / Nav2 中的分析
      • 概述
      • 预赛
      • 来自节点的配置文件
      • 来自启动文件的配置文件
      • 来自 Nav2 启动
      • 解释结果
    • Docker 开发：从零到英雄
      • 概述
      • 预赛
      • 重要的 Docker 命令
      • 探索你的第一个容器
      • 了解 ROS Docker 镜像
      • 对于基于 Docker 的开发
        • 树立发展形象
        • 来自 Docker 的可视化
      • 对于基于 Docker 的部署
      • 结论
      • 附录
        • Nav2 开发图像
        • Nav2 部署图像
  • 插件教程
    • 编写新的 Costmap2D 插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1-编写一个新的 Costmap2D 插件
        • 2- 导出并制作 GradientLayer 插件
        • 3- 在 Costmap2D 中启用插件
        • 4- 运行 GradientLayer 插件
    • 编写新的 Planner 插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的 Planner 插件
        • 2- 导出规划器插件
        • 3-通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4- 运行 StraightLine 插件
    • 编写新的控制器插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的控制器插件
        • 2- 导出控制器插件
        • 3- 通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4- 运行 Pure Pursuit Controller 插件
    • 编写新的行为树插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建新的 BT 插件
        • 2- 导出规划器插件
        • 3- 将插件库名称添加到配置中
        • 4- 运行您的自定义插件
    • 编写新的行为插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1-创建一个新的行为插件
        • 2- 导出行为插件
        • 3-通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4- 运行行为插件
    • 编写新的导航器插件
      • 概述
      • 要求
      • 教程步骤
        • 1- 创建一个新的导航器插件
        • 2- 导出导航器插件
        • 3-通过 params 文件传递​​插件名称
        • 4-运行插件
  • 配置指南
    • 行为树导航器
      • 参数
      • Example
    • 行为树 XML 节点
      • 动作插件
        • Wait
        • Spin
        • BackUp
        • DriveOnHeading
        • AssistedTeleop
        • ComputePathToPose
        • FollowPath
        • NavigateToPose
        • ClearEntireCostmap
        • ClearCostmapExceptRegion
        • ClearCostmapAroundRobot
        • ReinitializeGlobalLocalization
        • TruncatePath
        • TruncatePathLocal
        • PlannerSelector
        • ControllerSelector
        • SmootherSelector
        • GoalCheckerSelector
        • ProgressCheckerSelector
        • NavigateThroughPoses
        • ComputePathThroughPoses
        • ComputeCoveragePath
        • CancelCoverage
        • RemovePassedGoals
        • RemoveInCollisionGoals
        • CancelControl
        • CancelBackUp
        • CancelSpin
        • CancelWait
        • CancelDriveOnHeading
        • CancelAssistedTeleop
        • SmoothPath
        • GetPoseFromPath
        • DockRobot
        • UndockRobot
      • 条件插件
        • GoalReached
        • TransformAvailable
        • DistanceTraveled
        • GoalUpdated
        • GloballyUpdatedGoal
        • InitialPoseReceived
        • IsStuck
        • TimeExpired
        • IsBatteryLow
        • IsPathValid
        • PathExpiringTimer
        • AreErrorCodesPresent
        • WouldAControllerRecoveryHelp
        • WouldAPlannerRecoveryHelp
        • WouldASmootherRecoveryHelp
        • IsBatteryCharging
      • 控制插件
        • PipelineSequence
        • RoundRobin
        • RecoveryNode
      • 装饰器插件
        • RateController
        • DistanceController
        • SpeedController
        • GoalUpdater
        • PathLongerOnApproach
        • SingleTrigger
      • 例子
    • Costmap 2D
      • Costmap2D ROS参数
      • Default Plugins
      • 插件参数
        • Static Layer Parameters
        • Inflation Layer Parameters
        • Obstacle Layer Parameters
        • Voxel Layer Parameters
        • Range Sensor Parameters
        • Denoise Layer Parameters
      • 代价地图过滤器参数
        • Keepout Filter Parameters
        • Speed Filter Parameters
        • Binary Filter Parameters
      • 例子
    • 生命周期 Manager
      • 参数
      • Example
    • 规划服务器
      • 参数
      • Default Plugins
      • Example
    • Coverage Server
      • 参数
      • Example
    • NavFn Planner
      • Parameters
      • Example
    • Smac Planner
      • 提供的插件
        • Smac 2D Planner
        • Smac Hybrid-A* Planner
        • Smac State Lattice Planner
      • 描述
    • Theta Star Planner
      • 参数
      • Example
    • Controller Server
      • 参数
      • Provided Plugins
        • SimpleProgressChecker
        • PoseProgressChecker
        • SimpleGoalChecker
        • StoppedGoalChecker
      • Default Plugins
      • Example
    • DWB Controller
      • Controller
        • DWB Controller
        • XYTheta Iterator
        • Kinematic Parameters
        • Publisher
      • Plugins
        • LimitedAccelGenerator
        • StandardTrajectoryGenerator
      • Trajectory Critics
        • BaseObstacleCritic
        • GoalAlignCritic
        • GoalDistCritic
        • ObstacleFootprintCritic
        • OscillationCritic
        • PathAlignCritic
        • PathDistCritic
        • PreferForwardCritic
        • RotateToGoalCritic
        • TwirlingCritic
      • Example
    • Regulated Pure Pursuit
      • 受监管的纯追踪参数
      • Example
    • Model Predictive Path Integral Controller
      • MPPI 参数
        • 轨迹可视化
        • 路径处理器
        • 阿克曼运动模型
        • 限制性批评家
        • 目标角度评论家
        • Goal Critic
        • Obstacles Critic
        • Cost Critic
        • Path Align Critic
        • Path Angle Critic
        • Path Follow Critic
        • Prefer Forward Critic
        • Twirling Critic
        • Velocity Deadband Critic
      • Example
      • Notes to Users
        • General Words of Wisdom
        • Prediction Horizon, Costmap Sizing, and Offsets
        • Obstacle, Inflation Layer, and Path Following
    • Rotation Shim Controller
      • 旋转垫片控制器参数
      • Example
    • Graceful Controller
      • 优雅控制器参数
      • Example
    • Map Server / Saver
      • 地图保护程序参数
      • Map Server Parameters
      • Costmap Filter Info Server Parameters
      • Example
    • AMCL
      • Parameters
      • Example
    • Behavior Server
      • 行为服务器参数
      • Default Plugins
      • 自旋行为参数
      • 备份行为参数
      • DriveOnHeading Behavior Parameters
      • AssistedTeleop 行为参数
      • Example
    • 更流畅的服务器
      • 更平滑的服务器参数
      • Example
    • Simple Smoother
      • 简单平滑器参数
      • Example
    • Savitzky-Golay Smoother
      • Savitzky-Golay 平滑器参数
      • Example
    • Constrained smoother
      • 更平滑的服务器参数
      • Example
    • Velocity Smoother
      • 速度平滑器参数
      • Example
    • 碰撞监测
      • 提供的节点
        • Collision Monitor Node
        • Collision Detector Node
    • Waypoint Follower
      • 参数
      • 提供的插件
        • WaitAtWaypoint
        • PhotoAtWaypoint
        • InputAtWaypoint
      • 默认插件
      • Example
    • Loopback Simulator
      • 参数
      • Example
    • Docking Server
      • 参数
      • SimpleChargingDock 参数
      • Example
  • 调优指南
    • 通货膨胀势场
    • 机器人占地面积与半径
    • 原地旋转行为
    • 规划器插件选择
    • 控制器插件选择
    • 在 Smac 规划器中缓存障碍启发式方法
    • Costmap2D插件
    • Nav2 启动选项
    • 我们很乐意提供的其他页面
  • Nav2 行为树
    • 简介
      • 动作节点
      • 条件节点
      • 装饰节点
      • 控制：PipelineSequence
      • 控制：恢复
      • 控制：循环赛
    • 行为树详细演练
      • 概述
      • 先决条件
      • 通过重新规划和恢复导航至姿势
      • 导航子树
      • 恢复子树
    • 导航至目的地
    • Navigate Through Poses
    • 导航至姿势并在目标障碍附近暂停
    • 如果路径无效，则通过一致的重新规划导航到姿势
    • 跟随动态点
    • 里程校准
  • 导航插件
    • 行为树导航器
    • Costmap Layers
    • Costmap Filters
    • Controllers
    • Planners
    • Smoothers
    • Behaviors
    • Waypoint Task Executors
    • Goal Checkers
    • Progress Checkers
    • Behavior Tree Nodes
  • 迁移指南
    • Dashing to Eloquent
      • 新软件包
      • 新插件
      • Navigation2 架构变化
    • Eloquent 到 Foxy
      • 一般
      • 服务器更新
      • 新插件
      • 地图服务器重做
      • 新的粒子过滤消息
      • 在每个导航操作中选择行为树
      • FollowPoint 功能
      • 新的 Costmap 层
    • Foxy to Galactic
      • NavigateToPose 动作反馈更新
      • NavigateToPose BT-node 接口更改
      • 添加了 NavigateThroughPoses 和 ComputePathThroughPoses 操作
      • ComputePathToPose BT-node 接口更改
      • ComputePathToPose 操作接口更改
      • 备份 BT 节点接口更改
      • 备份恢复接口更改
      • Nav2 控制器和目标检查器插件接口更改
      • FollowPath goal_checker_id 属性
      • Groot 支持
      • 新插件
      • 成本地图过滤器
      • SmacPlanner
      • ThetaStarPlanner
      • RegulatedPurePursuitController
      • Costmap2D current_ 用法
      • 参数中的标准时间单位
      • 光线追踪参数
      • 障碍物标记参数
      • 恢复操作更改
      • 默认行为树更改
      • NavFn 规划器参数
      • 新的 ClearCostmapExceptRegion 和 ClearCostmapAroundRobot BT 节点
      • 新的行为树节点
      • sensor_msgs/PointCloud 更改为 sensor_msgs/PointCloud2
      • ControllerServer 新参数 Failure_tolerance
      • 删除了 BT XML 启动配置
      • Nav2 RViz 面板操作反馈信息
    • Galactic to Humble
      • Smac Planner 的重大改进
      • Simple (Python) Commander
      • Reduce Nodes and Executors
      • API Change for nav2_core
      • 扩展 BtServiceNode 来处理服务结果
      • 包括新的旋转垫片控制器插件
      • Spawning the robot in Gazebo
      • 恢复行为超时
      • 3 个 2D 规划器的新参数“use_final_approach_orientation”
      • SmacPlanner2D 和 Theta*：修复被忽略的目标方向
      • SmacPlanner2D、NavFn 和 Theta*：修复小路径角点情况
      • 更改并修复动态参数变化检测的行为
      • 动态参数
      • BT 动作节点异常更改
      • BT 导航器 Groot 多个导航器
      • 删除了 RPP 中的运动限制
      • 添加了更平滑的任务服务器
      • 删除了 RPP 中的使用接近速度缩放参数
      • 将 AMCL 运动模型重构为插件
      • 放弃对 Nav2 的实时 Groot 监控的支持
      • 仅当路径无效时才重新规划
      • 修复 CostmapLayer clearArea 反转参数逻辑
      • 动态组合
      • BT 取消节点
      • BT PathLongerOnApproach 节点
      • BT TruncatePathLocal 节点
      • 约束平滑器
      • 以恒定速率重新规划，如果路径无效
      • 欧几里得距离 2D
      • 恢复到行为
      • Launch 和 Lifecycle Manager 中的重生支持
      • 新的 Nav2 速度平滑器
      • 目标检查器 API 已更改
      • 添加了辅助遥操作
    • 从 Humble 到 Iron
      • 新的行为树导航器插件
      • 添加了碰撞监视器
      • 从 yaml 中删除了 use_sim_time
      • Smac Planner 的运行时加速
      • Smac 和简单平滑器的递归细化
      • 简单指挥官 Python API
      • Smac Planner 起始姿势包含在路径中
      • 扩展规划器基准测试
      • Smac Planner 路径公差
      • costmap_2d_node 默认构造函数
      • 导航失败的反馈
      • 成本图过滤器
      • Savitzky-Golay 平滑器
      • Launch 中 map_server 节点的 Map yaml 文件路径更改
      • SmootherSelector BT 节点
      • 发布 Costmap 图层
      • 授予行为服务器访问两个 Costmap 的权限
      • 新型模型预测路径积分控制器
      • 行为树使用错误代码
      • 从 RViz 中的 Nav2 面板加载、保存和循环航点
      • DWB 正向与反向修剪
      • 对长前瞻距离的曲线进行更稳定的调节
      • 发布碰撞监视器状态
      • 在碰撞监视器中重命名 ROS 参数
      • 碰撞监视器中的新安全行为模型“限制”
      • 速度平滑器在超时时应用减速
      • PoseProgressChecker 插件
      • 允许多个目标检查器并更改参数progress_checker_plugin的名称和类型
      • IsBatteryChargingCondition BT 节点
      • 行为服务器错误代码
      • 新的 Denoise Costmap Layer 插件
      • SmacPlannerHybrid viz_expansions 参数
    • Iron 到 Jazzy
      • BehaviorTree.CPP 升级到版本 4.5+
      • 为命令添加了 TwistStamped 选项
      • 在碰撞监视器中添加 VelocityPolygon
      • 在碰撞监视器中更改多边形点参数格式
      • 软实时操作服务器简介
      • “opennav_coverage”项目
      • opennav_docking 项目
      • 引入新的多机器人启动
      • 体素和障碍物层的新选项
      • use_interpolation RPP 参数已弃用
      • 对 MPPI 目标评论家的更改
      • MPPI 路径角度评价器的变化
      • MPPI 路径处理的方向性变化
      • 添加新的 MPPI 成本评论器
      • MPPI 加速
      • 移动错误代码枚举
      • 参数文件中的替换
      • 允许行为服务器插件访问操作结果
      • Smac Planner 调试参数名称更改
      • Smac Planner 接近目标捷径解决方案
      • 添加了 GPS 航点跟随器服务器
      • Smac Planner Hybrid-A* 新功能
      • nav2_collision_monitor 中的新节点：碰撞检测器
      • 在碰撞监视器/检测器中动态启用/禁用源/多边形
      • 公开操作服务器的结果超时
      • RewrittenYaml 可以向 YAML 添加新参数
      • 简单指挥官 API 允许多机器人命名空间
      • 更改 wait_action 节点中的持续时间类型
      • 当所需的转换不可用时，costmap 激活会失败
      • 子树获得共享资源
      • 碰撞监视器：添加了基于 source_timeout 参数的看门狗机制，具有默认阻止行为
      • BtActionServer：使用本机库 haltTree()
      • 从 2 个 BT 节点中删除全局框架
      • CostmapUpdate.msg 的介绍
      • 完整堆栈使用节点时钟
      • 新的优雅运动控制器
      • BT Navigator 中的插件库仅包含自定义节点
      • 用于选择规划器、控制器、目标检查器、进度检查器和平滑器的新 RViz 插件
      • RPP 新增可选的“interpolate_curvature_after_goal”行为，并修复“use_rotate_to_heading”和“allow_reversing”之间的冲突
      • GlobalPlanner 的取消检查器接口
      • 新的 BtActionServer/BtNavigator 参数
      • 新的碰撞监控参数
      • 控制器的新优雅取消 API
      • 使用双冒号 (::) 标准化插件命名
      • 碰撞监视器：圆形多边形的动态半径
      • 静态层：新参数“footprint_clearing_enabled”
      • 生命周期节点：添加了 bond_heartbeat_period 参数（并允许禁用债券机制）
      • 旋转垫片控制器：新参数“rotate_to_goal_heading”
      • MPPI 控制器：增加加速度约束
      • RegulatedPurePursuit 控制器 [RPP]：新参数 use_cancel_deceleration
    • Jazzy 到 K-Turtle
      • 新的 Nav2 环回模拟器
      • 使用静态基础设施或动态对接进行对接
      • 用于对接的新 RViz 面板
      • 新的 BT 节点
      • 用于成本图成本单元检查的新 RViz 工具
      • 修复闪烁可视化
      • 通过 DWB 轨迹限制速度的选项
      • 在目标退出时禁用零速度发布的选项
  • Simple Commander API
    • 概述
    • Commander API
    • Costmap API
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