首次机器人设置指南
本部分是一系列指南，旨在为读者提供设置 Nav2 的良好资源。本部分的目标如下：
帮助新用户使用新机器人设置 Navigation2
帮助拥有定制机器人的人正确设置他们的机器人以在 ROS/Navigation2 中使用
为更有经验的读者提供检查表、模板或样板参考
提供可以在 Gazebo 或 RViz 等模拟器/工具上运行的示例，以指导读者完成 Nav2 设置过程，即使没有实体机器人也是如此。
配置某些软件包和集成机器人平台不同组件（传感器、里程计等）的概述、技巧和窍门
为了指导您完成机器人的首次设置，我们将讨论以下主题：
介绍 TF2 并设置您的机器人 URDF
设置机器人里程计的传感器源
设置感知的传感器源
为您的机器人配置圆形或任意形状的足迹
为您的机器人的导航任务选择和设置规划器和控制器导航插件
生命周期节点管理，以便轻松启动其他相关传感器或节点
Table of Contents:
Note
这些教程并非完整的调试和配置指南，因为它们仅旨在帮助您使用基本配置启动和运行机器人。有关如何为您的机器人自定义和调试 Nav2 的更详细讨论和指南，请转到 配置 部分。