Theta Star Planner

Theta Star Planner 实现了 Theta* 路径规划器，旨在使用 A* 规划任意角度的线段聚焦路径。

对于以下示例，规划器花费约 46 毫秒（平均值）来计算 87.5 米的路径 -

“<name>” 是为此类型选择的相应规划器插件 ID。

参数

规划器的参数包括：

<name>.how_many_corners:

Type	Default
int	8

Description: 要在 4 连通（上、下、左、右）和 8 连通（所有相邻单元格）图形扩展之间进行选择，可接受的值为 4 和 8

<name> .w_euc_cost:

Type	Default
double	1.0

Description: 对路径长度施加权重。

<name>.w_traversal_cost:

Type	Default
double	2.0

Description: 它调整了对高成本节点的惩罚力度。从上面的 g(neigh) 方程中，你可以看到成本函数的成本感知部分形成了一个抛物线，因此，这个参数在增加其值时会使该曲线更陡峭，从而允许不同成本的节点之间有更大的差异（因为当图变得陡峭时，成本增量会增加）。

<name>.use_final_approach_orientation:

Type	Default
bool	false

Description: 如果为真，则规划器生成的路径的最后一个姿势将其方向设置为接近方向，即连接路径最后两点的矢量的方向

<name>.allow_unknown:

Type	Default
bool	True

Description: 是否允许在未知空间进行规划。

<name>.terminal_checking_interval:

Type	Default
int	5000

Description: 检查目标是否已取消或规划器超时的迭代次数

请仔细阅读此 repo 链接上提供的 README 文件，以更好地了解如何调整此规划器。此规划器还要求您调整 costmap 的“cost_scaling_factor”参数，以获得良好的结果。

Example

planner_server:
  ros__parameters:
    expected_planner_frequency: 20.0
    use_sim_time: True
    planner_plugins: ["GridBased"]
    GridBased:
      plugin: "nav2_theta_star_planner::ThetaStarPlanner" # In Iron and older versions, "/" was used instead of "::"
      how_many_corners: 8
      w_euc_cost: 1.0
      w_traversal_cost: 2.0
      w_heuristic_cost: 1.0