NavFn Planner

Source code on Github.

Navfn Planner 插件实现了波前 Dijkstra 或 A* 扩展完整规划器。

<name> 是该类型选择的对应规划器插件ID。

Parameters

<name>.tolerance:

Type	Default
double	0.5

Description

请求的目标姿势和路径终点之间的公差（以米为单位）。

<name>.use_astar:

Type	Default
bool	False

Description

是否使用 A*。如果为 false，则使用 Dijkstra 扩展。

<name>.allow_unknown:

Type	Default
bool	True

Description

是否允许在未知空间进行规划。

<name>.use_final_approach_orientation:

Type	Default
bool	false

Description

如果为真，则规划器生成的路径的最后一个姿势将其方向设置为接近方向，即连接路径最后两点的矢量的方向

Example

planner_server:
  ros__parameters:
    planner_plugins: ['GridBased']
    GridBased:
      plugin: 'nav2_navfn_planner::NavfnPlanner' # In Iron and older versions, "/" was used instead of "::"
      use_astar: True
      allow_unknown: True
      tolerance: 1.0