里程校准

此行为树使用 DriveOnHeading 和 Spin 行为在逆时针方格中驱动机器人三次。 机器人将以 0.2（米/秒）的速度穿过方格的每一侧 2 米，然后进行 90 度转弯。 这是一个测量里程精度的原始实验，可以重复使用以调整与里程相关的参数以提高质量。

Alternative text 
<root main_tree_to_execute="MainTree">
  <BehaviorTree ID="MainTree">
    <Repeat num_cycles="3">
      <Sequence name="Drive in a square">
        <DriveOnHeading dist_to_travel="2.0" speed="0.2" time_allowance="12"/>
        <Spin spin_dist="1.570796" is_recovery="false"/>
        <DriveOnHeading dist_to_travel="2.0" speed="0.2" time_allowance="12"/>
        <Spin spin_dist="1.570796" is_recovery="false"/>
        <DriveOnHeading dist_to_travel="2.0" speed="0.2" time_allowance="12"/>
        <Spin spin_dist="1.570796" is_recovery="false"/>
        <DriveOnHeading dist_to_travel="2.0" speed="0.2" time_allowance="12"/>
        <Spin spin_dist="1.570796" is_recovery="false"/>
      </Sequence>
    </Repeat>
  </BehaviorTree>
</root>