Jazzy 到 K-Turtle

从 ROS 2 Jazzy 迁移到 K-Turtle 时，我们增加了一些稳定性改进，但在此不作具体介绍。

新的 Nav2 环回模拟器

nav2_loopback_sim 是一个独立的模拟器，用于创建非物理模拟的“环回”，以取代机器人硬件、物理模拟器（Gazebo、Bullet、Isaac Sim 等）。

它根据命令速度的输出请求计算机器人的里程表，以创建完美的“无摩擦平面”式模拟，用于单元测试、系统测试、更高级别系统的研发、无需考虑定位精度或系统动态的测试行为以及多机器人模拟。

在 PR #4627 中，添加了对接插件类型和逻辑，以支持 nav2 对接服务器中的非充电对接类型。这允许用户指定静态基础设施（例如传送带）或动态对接位置（例如托盘）的对接位置。它还包括一个新的对接插件，以演示新的对接服务器功能“simple_non_charging_dock”。

在 PR #4458 中，添加了一个新的 RViz 面板以与对接服务器交互。

该面板允许用户：

面板显示“nav2_msgs/DockRobot”和“nav2_msgs/UndockRobot”操作发布的动作目标状态和反馈。用户可以找到诸如已用时间、重试次数和操作的当前状态（准备、控制等）以及操作的错误代码等信息。

在这里我们可以看到插件的工作演示：

Attention

If the docking server is unavailable, then the combo box of the dock type will be empty.

以下是新添加的 BT 节点列表：

在 PR #4546 中，添加了一个新的 RViz 工具来获取成本图成本单元的成本，并添加了一个服务来获取覆盖位置姿势下的成本单元的成本。

用法：

该工具的工作演示：

Attention

If the costmap service is unavailable, then the tool will not be able to fetch and display the cost values.

在 PR #4561 中，已将 map_vis_z 参数引入 Costmap2DROS，以帮助修改略低于默认平面的地图，旨在消除 rviz 可视化闪烁问题。

默认值：

不闪烁的最小值：

之前：

之后:

在 PR #4663 中，向 DWB 本地规划器引入了一个 limit_vel_cmd_in_traj 参数，以允许用户根据机器人的当前速度限制轨迹生成中使用的速度。

默认值：

在 PR #4675 中，为 Controller server 引入了 publish_zero_velocity 参数，以便在目标退出时禁用零速度发布。

默认值：