Nav2 行为树

• 简介
• 行为树详细演练
• 导航至目的地
• Navigate Through Poses
• 导航至姿势并在目标障碍附近暂停
• 如果路径无效，则通过一致的重新规划导航到姿势
• 跟随动态点
• 里程校准

Nav2 是一个可重新配置的项目。它允许用户设置许多不同的插件类型，包括行为树、核心算法、状态检查器等等！ 本节重点介绍了项目中默认提供的一些示例行为树 xml 文件，用于执行有趣的任务。 需要注意的是，这些文件可以针对您的特定应用程序进行修改，也可以用作构建您自己的特定于应用程序的行为树的指南。 这些是一些示例，说明如何使用行为树显著地重新配置您的导航行为。 Nav2 在“nav2_bt_navigator”包中提供了其他行为树，但本节重点介绍了重要的行为树。

下面是一个**非常**基本但实用的导航器。

<root main_tree_to_execute="MainTree">
  <BehaviorTree ID="MainTree">
    <PipelineSequence name="NavigateWithReplanning">
      <DistanceController distance="1.0">
        <ComputePathToPose goal="{goal}" path="{path}"/>
      </DistanceController>
      <FollowPath path="{path}"/>
    </PipelineSequence>
  </BehaviorTree>
</root>

此行为树将使用“ComputePathToPose”每隔 1 米（由“DistanceController”设置）简单地规划一条到达“目标”的新路径。 如果在“path”黑板变量上计算出一条新路径，“FollowPath”将采用此“path”并使用服务器的默认算法跟随它。

此树包含：

• 无恢复方法

• 失败时不重试

• 无选定的规划器或控制器算法

• 无节点可根据上下文更改设置以获得最佳性能

• 无与自动门、电梯或其他 API 集成

• 无用户提供的自定义 BT 节点

• 无用于对接、跟随等其他行为的子树

• 不使用其他类型的规划器，如完全覆盖（有用时）

所有这些以及更多内容都可以在 Nav2 中为您的自定义导航逻辑进行设置和配置。