碰撞监测

可以在 Github 上找到源代码和包含设计、解释和指标的“README”。

nav2_collision_monitor 包包含提供额外机器人安全级别的节点，即碰撞监视器和碰撞检测器。碰撞监视器是一个提供额外机器人安全级别的节点。它使用来自传感器的传入数据执行多项与碰撞避免相关的任务，绕过成本地图和轨迹规划器，以监控和防止紧急停止级别的潜在碰撞。碰撞检测器的工作原理与碰撞监视器类似，但不影响机器人的速度。它只会通过向主题发送消息来通知已在配置的多边形内检测到来自配置源的数据。