参与其中

作为一个开源项目，我们欢迎并鼓励社区直接向 Nav2 提交补丁。在我们的协作开源环境中，提交更改的标准和方法有助于减少活跃的开发社区可能造成的混乱。

本文档介绍了如何参与项目对话、记录和跟踪错误和增强请求，以及向项目提交补丁，以便您的补丁在代码库中快速被接受。

参与

如果您有兴趣参与 Navigation 2，首先，欢迎您！ 我们鼓励每个人参与，从学生到初级开发人员，再到高级开发人员和高管。 从错误修复到功能开发、新算法和重构，每个人都有事可做。

所有 ROS 2 TSC 工作组都在“工作组日历 <https://calendar.google.com/calendar/embed?src=agf3kajirket8khktupm9go748%40group.calendar.google.com>”上举行会议。 在这里，您可以找到 Navigation2 工作组会议的日期和时间。请确保您检查的是当地时区。 从这个日历中，您可以将自己添加到活动中，以便它出现在您的 Google 日历上，并通过 Google Hangouts 获取通话活动链接。 我们鼓励所有感兴趣的人来参加会议，介绍自己和您的项目，并了解大家正在做什么。

此外，ROS Discourse 是关注社区中发生的大型讨论和公告的好地方。这不是发布问题或寻求帮助的正确地方。请访问 ROS Answers 进行问答。

最后，我们有一个 Community Slack，我们可以通过 PM 在公共频道或单个项目的侧边栏维护者中实时聊天。如果您有兴趣为 Nav2 做出贡献，这是一个加入的好地方！

如果您想贡献代码或错误，请参阅下面的流程部分。

随着时间的推移，对于有兴趣并在堆栈的某个领域表现出技术能力的开发人员，我们会将他们提升为维护者。 这样他们就有权利将权利推送到我们受保护的分支，拥有首次审阅者的权利，并可以在 关于和联系方式 上写上你的名字。 目前还没有明确的流程来成为维护者，但如果你参与并做出了贡献已有几个月，你可能是一个不错的候选人，应该给 关于和联系方式 上列出的项目负责人发送电子邮件。

流程

在工作组会议上自我介绍后（推荐，不是必需的），你就可以开始了！ 我们推荐典型的开源项目流程，重视细节和透明度。 如果你承诺了某件事，需要撤回，就说出来。 我们都知道优先级会发生变化，并感谢提前通知，这样任务就可以进入开放的任务队列。

流程很简单，如下所示：

  1. 为您希望看到的任何问题或功能创建一张票。您不需要修复/实施所需的补丁，但这样做会很有帮助。报告错误也是一项宝贵的贡献。

  2. 如果您想处理此票证或另一张现有票证，请在票证中发表评论，声明对其拥有所有权。此时，如果您声明了策略和时间表，以便其他人在您周围工作，这将很有帮助。随着时间的推移，使用关键标记的进度更新票证，并参与维护者或其他用户可能提出的任何建设性反馈。

  3. 完成要完成的任务后，提交 PR！请完整填写 PR 模板，以确保我们完全了解您的工作。此时，1-2 名审阅者将查看您的工作并给出一些反馈，以将其合并到代码库中。对于微不足道的更改，单个维护者可以在审阅后合并它，如果他们对此感到满意，则由他们自行决定。任何重大更改都应至少由 1 名维护者和 1 名其他社区成员批准。

注意：我们非常重视代码质量，并努力实现高质量和一致的代码。 我们使用 ROS 2 中提供的 linting 和静态分析工具（“ament_cpplint”、“ament_uncrustify”、“ament_cppcheck”等）。 所有 PR 均在 CI 中使用适当的 ROS 发行版构建，并经过一组单元和系统级测试（包括静态分析）。 您可以在拉取请求中看到这些测试的结果。 预计功能开发测试将涵盖要添加的这项工作。 如果由于您的更改而必须更新任何文档，则应将其包含在您的拉取请求中。

许可

许可对于开源项目非常重要。它有助于确保软件继续按照作者希望的条款提供。

由于许多源代码都是从其他 ROS 1 项目移植而来的，因此每个软件包都有自己的许可证。贡献应根据该软件包的主要许可证进行。全新的软件包应在 Apache 2.0 许可证 下提供。

许可证告诉您作为开发人员您拥有哪些权利，由版权持有者提供。贡献者充分了解许可权并同意这些权利非常重要。有时版权持有者不是贡献者，例如当贡献者代表公司工作时。

如果出于某种原因，Apache 2.0 或 BSD 许可证不适合您工作，请与项目维护者联系并讨论您的顾虑或要求。 我们可能会在合理范围内考虑对特殊工作进行特殊例外处理（我们不会接受任何使其不适合商业使用的许可证）。

开发者原产地证书 (DCO)

为了尽最大努力确保满足许可标准， Nav2 鼓励遵循开发者原产地证书 (DCO) 流程。

DCO 是附在开发者所做的每项贡献上的证明。在贡献的提交消息中（本文档后面将更详细地描述），开发者只需添加一个“Signed-off-by”声明，从而同意 DCO。

在实践中，只需“git commit -s -m“提交消息。””就更容易了。 其中“-s”会自动添加它。 如果您忘记将其添加到提交中，可以通过“git commit –amend -s”轻松添加。

当开发人员提交补丁时，即承诺贡献者有权根据许可证提交补丁。DCO 协议如下所示，网址为 http://developercertificate.org/。

Developer's Certificate of Origin 1.1

By making a contribution to this project, I certify that:

(a) The contribution was created in whole or in part by me and I
    have the right to submit it under the open source license
    indicated in the file; or

(b) The contribution is based upon previous work that, to the
    best of my knowledge, is covered under an appropriate open
    source license and I have the right under that license to
    submit that work with modifications, whether created in whole
    or in part by me, under the same open source license (unless
    I am permitted to submit under a different license), as
    Indicated in the file; or

(c) The contribution was provided directly to me by some other
    person who certified (a), (b) or (c) and I have not modified
    it.

(d) I understand and agree that this project and the contribution
    are public and that a record of the contribution (including
    all personal information I submit with it, including my
    sign-off) is maintained indefinitely and may be redistributed
    consistent with this project or the open source license(s)
    involved.