MoveIt 2 Documentation

欢迎使用统一的 MoveIt 文档，其中包括教程、操作指南、核心概念等。

MoveIt 2 是 ROS 2 的机器人操纵平台，融合了运动规划、操纵、3D 感知、运动学、控制和导航方面的最新进展。 MoveIt 2于2019年首次发布；有关 ROS 1 文档，请参阅 MoveIt 1 tutorials. 对于商业支持版本，请参阅 MoveIt Pro tutorials.

如何使用本网站

• 教程 将引导您使用 MoveIt 创建您的第一个项目。

• 操作指南 回答了“如何使用 MoveIt 做 X？”的问题

• 概念 讨论了 MoveIt 的设计。

• 贡献 是一个了解 MoveIt 和本网站变更的地方。

• 示例 包含其他有用的页面，这些页面尚未适应本网站的新布局或尚未从 ROS 1 移植。

• API 文档 将重定向您到参考 API 页面。

目录

• 教程
  • 入门
  • RViz 中的 MoveIt 快速入门
  • 你的第一个 C++ MoveIt 项目
  • 在 RViz 中可视化
  • 围绕对象进行规划
  • 使用 MoveIt 任务构造器进行拾取和放置
• 示例
  • MoveGroup - C++ 中的 ROS 包装器
  • 通过 C++ API 直接使用 MoveIt
  • 通过 Python API 直接使用 MoveIt
  • 与新机器人集成
  • 配置
  • 各种各样的
• 概念
  • 运动学
  • 运动规划
  • 混合规划架构
  • move_group 节点
  • 世界几何监视器
  • 3D 感知
  • Octomap
  • 时间参数化
  • MoveIt 任务构造器
• 操作指南
  • 配置和使用 MoveIt
  • 开发和记录 MoveIt
• API 文档
  • C++ API Documentation
  • Python API Documentation
• 贡献
  • 如何为本网站做贡献
  • 如何编写 MoveIt 教程
  • 如何编写 MoveIt 操作指南
  • 如何交叉引用内容

归因

MoveIt 教程的一些主要贡献者按时间顺序列出：Sachin Chitta、Dave Hershberger、Acorn Pooley、Dave Coleman、Michael Goerner、Francisco Suarez、Mike Lautman、Tyler Weaver、David Lu!!、Vatan Tezer 和 Andy Zelenak。这些只是多年来对本文档产生重大影响的 `46+ 贡献者<https://github.com/moveit/moveit2_tutorials/graphs/contributors>`_ 中的一部分。

帮助我们改进这些文档，我们也很乐意将您包括在这里！

企业赞助

• 本教程于 2018 年在 Franka Emika 赞助的一次代码冲刺中进行了重大更新，并与 PickNik Robotics (Check out the blog post!)

• 2022 年，在由以下机构赞助的文档马拉松活动中，本教程进行了另一次重大更新： PickNik Robotics.