walking机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图

walking机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图

说明：

• 介绍如何实现cartographer算法离线建图
• 如果要大面积的建图，采集一次数据不容易，同时实时建图也可能容易出现问题，导致不能很好建图。
• 离线建图，先采集激光，里程，imu等数据后，再通过回放建图
• 这样可以实现多次同算法建图测试，也可以多算法的建图测试，更方便做算法比较。

相关设备

• walking机器人套件：采购地址

步骤：

• 完成rosbag包录制，参考walking机器人入门程-rosbag包的录制和回放

• 启动建图

ros2 launch walking_slam cartographer.launch.py use_laser:=false

• 在打开的rviz上选择fixed为odom
• 启动回放

cd ~/bag_files
ros2 bag play offline_mapping

• 播放结束后，地图也生成
• 保存地图

ros2 launch walking_slam save_map.launch.py  map:=${HOME}/map/offline_cartographer