PX4开发指南-11.6.Gazebo Octomap

PX4开发指南-11.6.Gazebo Octomap

OctoMap

• OctoMap库实现了一个三维占据栅格地图的方法。本文介绍如何在RotorS仿真中使用它。

安装

• 需要预先安装ROS，Gazebo和Rotors Simulator插件，按照Rotors Simulator中的指南安装这些。

• 接着，安装OctoMap库

sudo apt-get install ros-indigo-octomap ros-indigo-  octomap-mapping
rosdep install octomap_mapping
rosmake octomap_mapping

• 现在，打开~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/CMakeLists.txt并在文件底部添加下面内容：

find_package(octomap REQUIRED)
include_directories(${OCTOMAP_INCLUDE_DIRS})
link_libraries(${OCTOMAP_LIBRARIES})

• 打开~/catkin_ws/src/rotors_simulator/rotors_gazebo/package.xml添加下面内容：

<build/depend>octomap</build/depend>
<run_depend>octomap</run_depend>

• 执行下面两行

提示:第一行是将默认的shell编辑器（vim）修改为gedit。推荐不熟悉vim的用户使用，如果熟悉的话，可以忽略。

export EDITOR='gedit'
rosed octomap_server octomap_tracking_server.launch

• 将下面两行

<param name="frame_id" type="string" value="map" />    
...
<!--remap from="cloud_in" to="/rgbdslam/batch_clouds" /-->

• 修改为

    <param name="frame_id" type="string" value="world" />    
    ...
    <remap from="cloud_in" to="/firefly/vi_sensor/camera_depth/depth/points" />

运行仿真

• 现在，在三个不同的终端窗口中执行下面三行。这将打开Gazebo，Rviz和octomap服务器。

roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example_with_vi_sensor.launch  mav_name:=firefly
rviz

roslaunch octomap_server octomap_tracking_server.launch

• 在Rviz窗口的左上方，修改域Fixed Frame，将map改为world，然后在窗口左下方单击add按钮并选择MarkerArray，最后双击MarkerArray，并将Marker Topic从/free_cells_vis_array修改为/occupied_cells_vis_array。

• 现在，你应该看到地面的一部分。

• 在Gazebo窗口的红色旋翼飞行器前方插入一个立方体，此时你应该可以在Rviz中看到它。