ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(Hokuyo网口)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(Hokuyo网口)

说明:

• 介绍ROS如何接入Hokuyo网口的雷达及基本使用
• 测试雷达:UST-10LX采用太网接口，如果型号是USB口的参考教程
• ros wiki: http://wiki.ros.org/urg_node

UST-10LX激光雷达

• HOKUYO公司UST-10LX 2D激光扫描测距产品拥有10m, 270°测量范围，DC12V/24V输入，25ms扫描时间，IP65防护等级，非接触式测量。

• 可用于高速运动机器人避障和位置识别；高精度、高分辨率、宽视场设计给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力；紧凑型设计节约了安装空间，低重量、低功耗。

• 图示：
  

• 性能参数：

电源	10-30VDC±10%(消耗电流：Max:0.3A，典型：0.15A)
激光光源	半导体激光二极管 (λ=905nm)， 激光安全等级 1(FDA)
测量距离	0.06 to 10m, Max.30m, 270°
精度	±40mm
角度分辨率	0.25° (360°/1,440 steps)
扫描时间	25msec/scan
噪音	< 25dB
接口	Ethernet 100BASE-TX
同步输出	NPN 开集电极
指令系统	专用指令 SCIP Ver.2.2
接口	电源和I/O 接口：1m 电缆 Ethernet：0.3m 电缆, RJ45
环境温湿度	-10 to +50 degrees C, < 85%RH（无凝露）
振动	双振幅1.5mm 10 to 55Hz, 每轴2 个小时
冲击	196m/s2, 10 次, X, Y, Z 方向
防护等级	IP65
重量	约130g（不包括电缆）

• 注意：
  • 户外的直接太阳强光照射可能会产生测量误差
  • 使用时会产生热量，请在底座处安装200x200x20 的铝板用来散热
  • 参数有可能随时改变

urg_node包安装

• deb包安装

$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node

• 源码安装

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

$ git clone https://github.com/ros-drivers/urg_node

#编译
$ cd  ~/turtlebot_ws
$ catkin_make

修改Ubuntu的IP地址

• 编辑/etc/network/interfaces，添加一个静态的IP地址

$ sudo gedit /etc/network/interfaces

• 在iface lo inet loopback添加：

auto eth0
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
      address 192.168.1.20
      netmask 255.255.255.0

• 如图：

• 因为Hokuyo激光雷达的固定IP地址是“192.168.1.10”（出厂设置是“192.168.0.10”）
• 所以在Ubuntu上添加IP地址时，使用“192.168.1.XX”，设置为同一网段的IP地址。
• 将激光雷达连在电脑上，确认连接：

$ ping 192.168.1.10

• 如图：

测试：

• 新终端，执行

$ roscore

• 新终端，执行

$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10

• 图示：

• 查看数据：

$ rostopic echo /scan

• 图示：

• 查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构

$ rostopic type /scan
$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

• 如图：

• rviz中查看激光数据：

$ rosrun rviz rviz

• 在Add中依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan

• 图示：

参考：

• 整合自创客智造群网友（小郧子）