Pixhawk无人机教程-9.3 术语表

术语表

注意：

术语表不是索引。

它是按字母表排序方便大家更方便的找到自己想要的主题

• 2.4 GHz： 在我们的数码无线通讯中使用的频率波段，包括2.4G遥控器，蓝牙以及其他的视频传输设备。 这是一个与原来旧的模拟遥控通讯中使用的72MHz波段完全不同的频率段。
  为了避免撞频，通常在使用2.4GHz作为图传频段时使用72MHz的遥控，或者在使用2.4GHz遥控时使用900MHz的图传频段。

• AGL： 离地面高度（与海拔高度相区分）

• AHRS： 高度朝向参照系统。 IMU加上代码来处理传感器的数据以稳定飞机的XYZ轴距离和朝向。

• APM： ArduPilotMega。

• AMA： 航空模型学会。

美国最主要的航模组织。

AMA与联邦航空管理局（FAA）密切合作，以保证合理的规范与成熟UAV的使用。
不同的AMA规定与区域可能有稍微不同的规定，但是在AMA场地进行飞行与测试可以确保不违反组织或者FAA的各项规定。

• Arduino： 一个开源的嵌入式处理器系统。

包括一个基于Atmel Atmega168微处理器的硬件规范与其他支持硬件，以及一个基于C类似语言的编程环境。 官方网站在此。

• APM (AutoPilot Mega)： 可提供自稳飞行、位置保持与自动航点任务飞行的飞行控制器。
• APM:Copter： 针对APM系统的旋翼机自动飞行软件
• APM:Plane： 针对APM系统的固定翼自动飞行软件
• APM:Rover： 针对APM系统的地面与水上自动飞行软件
• BEC： 直译为“电池消除电路”。

这是在位于ESC里面的一个单独的电压整压部件。
他可以给遥控组件、自驾仪和其他的板载元件提供5V电压

• Bootloader： 一个存储在微处理器的非易失性储存器中的特殊软件代码，它可以与电脑交互以下载用户程序。

请参见“固件”。

• COA： 授权证明。 一个FAA对于无人机飞行的批准。 详细信息请参见faa.gov网站或者DIY Drone Regulation
  FAQ 页面。
• DCM： 方向余弦矩阵。 一种算法，相比卡尔曼滤波计算量比较小。 点此查看更多。
• Eagle file： 由免费Cadsoft Eagle 项目开发的原理图和PCB文件生成软件。它是在开源硬件世界中最常用的的标准，尽管它自己并不是一个开源软件。 不用说，这并不是最好的而且Eagle软件非常的笨拙而且难学。我们希望哪天一个新的开源程序可以出现。
• 电调（ESC）： 电子调速器。 用于控制电动飞行器电机的装置。

作为遥控接收机与主电池之前的连接。
通常ESC中都包含BEC，可为遥控系统和其他之于自驾仪的电子设备提供电源。

• 固件： 储存在微处理器的非易失性储存器中的软件。

它被称为固件，是因为它位于非易失性储存器，即使断电也不会对它带来影响。
在自驾仪中，它是决定自驾仪如何做，怎么做的程序应用。

• FPV： 第一人称视角。

它通过一个视频摄像头与无线连接，使得地面上的控制者可以通过视频眼镜获得飞行员座舱效果的飞行体验。

• FTDI： 将USB转串行通讯的标准。

一般是一个芯片具有USB接口或者接线以连接引脚。
FTDI代表Future Technology Devices International， 是开发芯片的公司名。

• 地面站（GCS）： 地面控制站。

在地面计算机上运行的软件，实时显示接收到的UAV发回的遥测信号，一般包括视频和其他传感器数据。 同时可发送飞行实时指令到无人机。

• 硬磁干扰：由机架上面的磁体或者磁化金属对罗盘造成的干扰。

无论飞行器处于什么朝向，干扰始终是处于同一个方向。
这种干扰可以从通过增加磁场计的补偿来抵消。

• HIL（硬件回路模拟）： 软件在其他计算机上面运行，发送模拟的传感器数据数据给APM。

自驾仪并不知道它接收到的数据是模拟的，所以它会当真实的传感器数据来做出反应。
与模拟器中模拟自驾仪不同，HIP将自驾仪的物理硬件与模拟器相连进行模拟。
在“开环”模拟中，模拟软件将模拟数据发送给自驾仪，在“闭环”模拟中，自驾仪硬件将数据发送回模拟器。

• I2C： 一种串行总线，允许之于传感器之类的低速外接设备可以与微处理器相连接。 点此查看更多。
• IDE： 集成开发环境，例如Arduino的编辑/下载/串口监控软件。 经常包括调试器。
• IMU： 惯性测量单元，例如ArduPilot OilPan。

通常包含至少三个加速度传感器（测量xyz三个方向的重力矢量）和两个陀螺仪（测量横滚和俯仰两个方面的偏转）。
由于加速度传感器会因为移动产生较大误差（例如：在段时间内会有很大噪音）二陀螺仪随着时间会发生漂移，因此直接使用它们任何一种的数据是不足够的。
从这两种传感器得到的数据必须在软件中相结合以决定飞行器真实的高度和动作，产生AHRS。
实现以上的一种方法是卡尔曼滤波（见如下）。 现在被飞行控制器所取代，CPU和传感器在一个单元上。

内循环/外循环： 通常用来指代自驾仪的自稳和导航功能。 自稳功能必须每秒实时运行100次以上(内循环)，导航功能通常每秒运行一次并且可以承受延时与扰动(外循环)。

• INS： 惯性导航系统。

使用航位推测法结合初始GPS位置与速度运动传感器来计算位置的方法。
通常在GPS不可用或者暂时丢失信号时使用。

• ICSP： 电路串行编程器。 将代码导入微处理器的方法。

通常以一个6pin（两排3pin）接口的形式出现在PCB板上。
你需要一个编程器，例如使用SPI标准的编程器，进行编程。

• 卡尔曼滤波器： 一个相对复杂的算法，在我们的应用中，它结合加速度传感器与陀螺仪的数据以获得飞机实时姿态与动作的精确描述。 点此查看更多。

• LOS： 视线。 请参考下面的VLOS。

• LiPo： 锂聚合物电池。 锂离子电池(Li-Ion) 的变种。 它与NiMh和NiCa电池相比具有更高的能量和更轻的质量。

• MAVLink： ArduCopter和ArduPlane使用的微型飞行器通信协议。 关于MAVLink的更多信息请参考这里。

• MAV： 微型飞行器。 小的无人机。 更多信息请参考这里。

• NMEA： 国际海洋电子协会关于GPS的标准。
  当我们说“NMEA语句”时，我们指的是GPS模块的ASCII数据串，例如：
  $GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,47

• Oilpan： 与APM相配套的arduino规格的集成模块。
  包括绝大多数的传感器（陀螺仪，加速度传感器，气压计等），使得APM具有自驾仪的完整功能。现在已被集成CPU和传感器的新飞控所取代。

• OSD： 在屏显示。 一种把数据（通常是遥测数据）整合在飞机传回地面的实时视频流中的方法。

• PCB： 印刷电路板。 与其他可以重复使用的面包板不同，在我们的使用中，板子是为了特定用途而专门设计制造的。

• PCM： 脉冲代码调制： 这是一些先进遥控器与接收机通信遥控频段信号的技术。
  它以数码代码代表频段号，遥控摇杆与开关的位置和一些其他信息。 一些先进遥控系统可以提供数字信号去控制数码舵机。

• 分电板（PDB）： 电源分配板。 在多轴飞行器中用来将电源分给多个电调供电。

• PIC： 飞手指挥。 根据FAA的要求，在进行无须COA批准的休闲飞行时，UAV必须处于飞行员的直接控制之下。 见于视线上方。
  （不要与Microchip的PIC处理器系列弄混）

• PID： “比例/积分/导数”控制方法。 它是一种更加精确的传感器-动作控制循环和更少过控的机器控制算法。
  点此查看更多。

• POI： 兴趣点。 指定一个点，无人机会保持相机指向这里。

• PPM： 脉冲位置调制。 在一些遥控器与接收机之间传递多频段信号的方波脉冲串。 一些接收机提供PPM输出，可以用于APM或者px4。其他的一些接收机转变PPM信号，仅能在每个频段上提供PWM信号。

• PWM： 脉冲宽度调制。 遥控器用于控制舵机和调速器的方波信号。 每个频段上只有一个PWM信号。
  根据遥控制造厂商的不同，方波信号的宽度从1000ms到2000ms不等。

• PX4（PX4FMU与PX4IO）：可提供自稳飞行，位置保持和自动航点飞行任务的飞控。

• 返航（RTL）： 回到出发点。 飞回飞行器解锁起飞的“home”位置。

• SiRF III： 绝大多数现代GPS模块使用的标准。包括!SiRF III binary mode，作为上面提到的ASCII-based NMEA标准的取代。

• Sketch： 用Arduino IDE产生的单次任务的程序文件，驱动和其他代码。

• SVN： Subversion版本控制系统的缩写，用于DIY Drones及其他源代码的仓库。

• 遥测系统： 一个双向电台系统，飞行器可以给地面站发回飞行数据，地面站可以给飞行器发送操纵指令或者调整信号，通常地面站是一台笔记本电脑。
  3DR遥测电台就是其中一种系统。

• 温差电堆： 一种红外探测器。 通常在无人机上成对使用，通过测量水平前后和两侧的红外图像以获得飞行器的俯仰与横滚姿态。
  这是基于地面与天空的红外梯度，这样你就可以用保持每对探测器有相同的数值来确定飞机的水平飞行。
  这项技术已经被电子陀螺仪大面积取代，退出历史舞台。

• 无人机（UAV）： 无人航空器。 在军事中，它们通常被称为无人飞行系统，以说明飞机仅仅是在在空中或地上的复杂系统中的一部分。地面自动机器人被称为无人地面载具，在水下被称为无人水下载具。 水上机器人被称为无人水面载具。

• VLOS： 视觉视线。 飞行员可以在地面清楚的看到飞行器以进行正确的操纵，不需要任何人工视觉辅助设备。 需要FAA注册。

• WAAS： 广域增强系统。 地面站和卫星一起提供GPS信号纠正，可以提供相比未校正GPS信号五倍的精度。 点此查看更多。

• Xbee： 商品名称，是在成熟UAV上通常使用的ZigBee兼容的信号解调器。
  它可以从sparkfun处买到，记得你同时需要一块板来放置，类似于sparkfun或DIY Drones商城的这个。

• ZigBee： 无线通讯标准，比蓝牙的传输距离长而且比WiFi消耗更少能量。