Pixhawk无人机教程-4.6 测量振动级别

测量振动

• 减少振动水平能让飞控保持更好的气压定高和悬停性能。
• 下面将告诉你如何进行振动水平测试。
• 如果你发现结果很差，你应该参考初次安装向导章节的消除振动页面，以及做好相应的减震措施，如使用3d打印的apm专用减震器。

请按照以下步骤执行，以确保你的振动水平在允许范围内：

1. 连接你的APM/PX4 到 Mission Planner
2. 进入 配置/调试 > Standard Params 界面然后设置Log bitmask为Default+IMU。
3. 这将使捕获的加速度计数据存储在闪存日志中。
4. 按“Write Params”按钮

• 用自稳模式飞行你的飞行器，并且尽量保持在一个水平范围内。(它不需要完全稳定或水平）
• 断开锂电，重新连接你的APM/PX4 到mission planner
• 用终端界面下载最新的闪存日志(更详细的闪存日志工作原理说明在这里)

你下载完成后，关闭“log”窗口，然后按“Log Browse”按钮，会直观的显示最后一次的数据日志文件(最后一位是日志的下载排序数，例如下载日志#1，文件名将会是1.log）

• 当日志浏览器出现你的传感器数据时。
• 点击 AccX 按 “Graph this data Left” 按钮。
• 重复AccY和AccZ列生成下面的图像。

• 检查左侧的标尺,并确保你的振动水平在AccX和AccY -3至+ 3之间。
• AccZ可接受的范围是-15到-5。
• 如果它非常接近或超过这些限制，你应该去参考消除振动页面提供的解决方案。

以上完成后，到Mission Planner的标准参数页面(您可能需要再点击“连接”按钮一次)并设置Bitmask back为“默认”。

这是很重要的，因为特别是APM日志需要大量的CPU资源，如果不需要日志，这是一个很浪费的行为。